1) Rangkaian masukan: Ada dua jenis masukan sinyal sensor ke pengontrol tubuh: satu adalah sinyal analog; yang lainnya adalah sinyal digital. Jenis sinyal yang berbeda memiliki metode pemrosesan yang berbeda setelah dimasukkan ke pengontrol tubuh. Setelah sinyal keluaran dari sensor dimasukkan ke body controller, terlebih dahulu melewati rangkaian input, yang mengubah sinyal analog dan sinyal digital ke level yang sesuai dan kemudian memasukkan sinyal tersebut ke mikrokontroler.
2) Mikrokontroler : Fungsi utama mikrokontroler adalah mengolah sinyal yang dikirim oleh berbagai sensor menggunakan program dan data dalam memori sesuai dengan kebutuhan pengendalian tubuh, dan mengirimkan hasil pengolahannya ke rangkaian keluaran;
3) Rangkaian keluaran: Karena mikrokontroler mengeluarkan sinyal digital bertegangan sangat rendah, sinyal ini umumnya tidak dapat langsung menggerakkan aktuator, dan fungsi rangkaian keluaran adalah untuk mengubah keluaran sinyal digital oleh mikrokontroler menjadi sinyal masukan dari elemen yang dapat dieksekusi. .